Het idee voor de oprichting van de Ambassade van Mars ontstond aan het einde van de jaren negentig, onder invloed van een steeds groeiende klachtenstroom van Mars die te maken had met overlast, veroorzaakt door neerploffende robots, rondzoemende en laag overvliegende sondes en rondrammelende onderzoekskarretjes, afkomstig van de aarde. Of het niet wat minder kon.

De toenmalige vertegenwoordiger van de planeet Zor op aarde, de immer waakzame cultureel collisie-deskundige J.H.E.Rees, nam zijn verantwoordelijkheden en wierp zich op als belangen-behartiger van de planeet Mars en diens manen Phobos en Deimos.

Met bijna bovenmenselijke energie is daarna het basisidee van de Ambassade uitgewerkt tot de huidige proporties, sinds begin 2005 in nauwe samenwerking met de visionaire intercultureel combinatie-deskundige M.A.Pippolo, zonder wiens tomeloze inzet en ondernemingslust dit resultaat, een volwassen ambassade en cultureel-wetenschappelijk centrum, nooit tot stand zou zijn gekomen. Sinds 27 juli 2005 treedt de ambassade op in de rechtsvorm van een stichting ("Stichting De Ambassade van Mars"), welke streeft naar volledige volkenrechtelijke erkenning, waarna de stichtingsvorm beperkt zal worden tot het cultureel-wetenschappelijk centrum. Tot dat moment zullen alle officiële ambassadetaken voorlopig bij de stichting zijn ondergebracht.

De initiatiefnemers J.H.E.Rees en M.A.Pippolo, in de stichting functionerend als voorzitter respectievelijk secretaris/penningmeester, zijn belast met de taken van Ambassadeur ad interim respectievelijk Plaatsvervangend (Luitenant-) Ambassadeur ad interim en zijn gerechtigd tot het dragen van de daarbij behorende officiële titels. De tijdelijke status van het ambt, aangegeven door de toevoeging "ad interim" houdt verband met de vanzelfsprekende bereidheid tot het terugtreden uit deze hoge functies in geval van het optreden van autochtonen van de planeet Mars of van diens manen als pretendent(en) voor de functie(s) van Ambassadeur en Plaatsvervangend Ambassadeur.